Römer und Germanen (1-500 n. Chr.)
Rückzug an den Rhein und Befestigung der Grenze
Nach der Varusschlacht existierten keine rechtsrheinischen Römerlager mehr. In der nachfolgenden Zeit konzentrierten sich die Römer darauf, den Rhein zu sichern und die Anzahl der dortigen Lager entsprechend zu erhöhen. Der Rhein stellte wieder die natürliche Außengrenze des römischen Reiches dar und die germanischen Stämme erlangten wieder die Oberherrschaft in den rechtsrheinischen Gebieten.
Bei Xanten auf dem Fürstenberg fand man einen Gedenkstein, der auf einen Teilnehmer der Varusschlacht hinweist: Marcus Caelius. Er war Centurio bzw. Hauptmann in der 18. Legion und fiel in der Varusschlacht. Der Gedenkstein wurde von seinem Bruder Publius in Auftrag gegeben und zeigt Marcus in seiner Militäruniform. Zudem wurden zwei ehemalige Sklaven des Marcus mit abgebildet. Sie waren von ihm freigelassen worden, standen danach aber noch weiter in seinen Diensten. Die Inschrift auf dem Grabstein besagt, dass die beiden Freigelassenen neben Marcus Caelius bestattet werden dürfen. Letztlich blieb das vorbereitete Grab jedoch leer, da die Gebeine von Marcus Caelius nie nach Xanten bzw. Vetera castra gebracht wurden. Als er in der Varusschlacht fiel, war er laut Gedenkstein 53 ½ Jahre alt und hatte bereits viele Erfahrungen im Militärdienst gesammelt. Davon zeugen seine zahlreichen auf dem Grabstein abgebildeten Auszeichnungen.
Nach der verheerenden Niederlage in der Varusschlacht wurde der Plan der germanischen Eroberung nicht gänzlich verworfen. Augustus schickte erneut seinen Stiefsohn Tiberius an den Rhein, der acht Legionen unter seinem Kommando hatte. Zum Schutz der späteren Provinzen Ober- und Niedergermanien wurden die Legionen in zwei Heerbezirke aufgeteilt. Hauptlager und Ausgangsort sämtlicher Aktivitäten waren Vetera castra bei Xanten und Mainz. Zur Sicherung der Rheingrenze ließ Tiberius alte Lager ausbauen und neue Lager errichten. In den Jahren bis 12 n. Chr. unternahm er gelegentlich Vorstöße über den Rhein, um den Germanen die römische Macht zu demonstrieren.
Im Jahr 12 n. Chr. ging Tiberius zurück nach Rom, aufgrund einer schweren Erkrankung seines Stiefvaters Augustus. Der Oberbefehl wurde auf Drusus' Sohn Germanicus übertragen, der ebenfalls von Augustus adoptiert worden war und somit zum Kaiserhaus gehörte. Mit der Absicht, Germanien erneut unter römische Herrschaft zu bringen und eine römische Provinz zu gründen, hatte Germanicus sich hohe Ziele gesetzt. Er startete eine zweijährige Offensive: Mit insgesamt acht Legionen sollte das germanische Gebiet bis zur Elbe zurückerobert werden. Problematisch war, dass die Germanen sich zu einem Stammesverbund vereinigt hatten. Unter der Führung von Arminius und durch den Sieg bei der Varusschlacht waren die Germanen sich durchaus ihrer Stärke bewusst. Im ersten Jahr der Eroberung ereignete sich eine direkte Auseinandersetzung mit Arminius am Ort der Varusschlacht. Eine eindeutige Entscheidung konnte allerdings nicht herbeigeführt werden.
Das Ausbleiben größerer Erfolge bei Germanicus' angestrebter Eroberung veranlasste Tiberius, der zwischenzeitlich zum Kaiser ernannt worden war, die Offensive aufzugeben und auf die Eroberung Germaniens zu verzichten. Letztlich war der hierfür zu betreibende Aufwand zu hoch. Für Rom war die Eroberung Germaniens bislang sehr verlustreich gewesen, weitere Versuche wurden nunmehr als nicht lohnenswert erachtet.
Nach dem Rückzug Roms begannen die Germanen mit Auseinandersetzungen untereinander, die zum Auseinanderfallen des vormals starken Stammesverband führten und die Position der Germanen sehr schwächten. Die führungslosen einzelnen Stämme stellten für die Römer keine große Bedrohung mehr dar.
Mit dem Ausbau des Niedergermanischen Limes beschränkte sich Tiberius in der Folge auf die Sicherung des Rheins als Außengrenze des Römischen Reiches. Im Bereich des heutigen Nordrhein-Westfalen und der Niederlande schützen fortan zahlreiche Kastelle die Grenze. Neben Vetera castra waren in Köln, Bonn und Neuss Legionslager angelegt worden. Hinzu kamen Auxiliarkastelle, welche die Soldaten der Verbündeten Roms beherbergten.
Unter dem späteren Kaiser Claudius wurde der niedergermanische Limes ab 41 n. Chr. dann zu einem geschlossenen Grenzsystem ausgebaut. Durch die geplante Eroberung Britanniens wurden zu dieser Zeit Truppen vom Rhein abgezogen, neben einer Legion wurden acht Kohorten der verbündeten Bataver nach Britannien entsandt. Eine Kohorte bestand aus ca. 400 Soldaten. Auch wenn die Zahl der am Rhein verbliebenen Hilfstruppen zu dieser Zeit nicht bekannt ist, hatte die dortige Heeresstärke unter Claudius anscheinend etwas abgenommen.